Доступ к видеонаблюдению

Пошагового пояснения быть не может, так как существуют сотни моделей машрутизаторов, устройств, камер и регистраторов. Так что сначала вам нужно прочитать вот это vpnki.ru/settings/before-you-begin/main-tech-info

Давайте про доступ к компьютера.
Итого вам нужно будет два туннеля - один от маршрутизатора, второй от компьютера (с которого хотите смотреть)
Думаю, тут все должно быть понятно (за исключением маршрутизации и правил межсетевого экрана на маршрутизаторе).

Насчет мобильного приложения сначала два вопроса - а что это за приложение? можете ли вы им смотреть камеры, находясь при этом в домашней сети?