помогите понять

То есть получается, что у вас дво роутера в сети 192.168.1.х и при этом выход в интернет идет с роутера с адресом 192.168.1.1 ?
Тогда вопрос в том, что ваши камеры вероятно имеют шлюз по умолчнию именно 192.168.1.1
И они ничего не знают про сеть впнки 172.16.0.0
Поэтому когда к камере доходит пинг со страницы Инструменты, ответ она посылает на роутер с адресом 192.168.1.1 ?
Вам нужно разобраться с маршрутами в своей сети.
В качестве варианта - попробуйте добавить статический маршрут на камере к сети 172.16.0.0/16 через шлюз 192.168.1.5. (если конечно на камере можно добавить маршрут)

Еще вариант - пробросить порт, ведущий на камеру на устройстве с адресом 192.168.1.5. Тогда обращение из сети впнки к камере можно будет осуществлять на адресу, например 192.168.1.5:8080

Какой адрес указан в маршруте по умолчанию на устройствах с адресами .30 и .14 ?

Если веб морда не прогрузилась нормально через Публикацию URL, то одной из причин может быть сам интерфейс, который имеет какие - нибудь скрипты в которых жестко зашит адрес внутренней сети, а не адрес доменного имени vpnki.ru, на который вы обращаетесь. Попробуйте опубликовать веб морду роутера через услугу Проброса TCP порта, а не через Публикацию URL

Пожалуйста, прочтите внимательно мой вопрос - он касается маршрутов на устройствах с адресами .30 и .14. Вам необходимо посмотреть таблицу маршрутов на этих устройствах. Если не знаете, что такое "маршрут по умолчанию", то можете приложить всю таблицу маршрутов устройств здесь.

Что касается проброса портов или публикации URL, с этим разберемся чуть позже, после решения вопросов с маршрутизацией. И мне не понято последнее ваше предложение:
"Я спрашиваю что мне сделать чтобы я на ПК 192.168.1.14 в своей локальной сети мог бы заходить так же как и на роутер №2 через msk.vpnki.ru:***** или через публикацию URL ?"
У вас на компьютере 192.168.1.14 стоит веб-сервер и вы хотите обратиться на его страницу так же, как заходите на веб-морду маршрутизатора? Или вы хотите использовать RDP протокол для доступа к удаленному рабочему столу?