Управление устройством через приложение по VPN

Пинг это хорошо. Теперь нужно убедиться, что трафик TCP или UDP проходит через ваш маршрутизатор.
Каким образом вы обращаетесь к камере с компьютера? По http ?

Это означает, что TCP во внутреннюю сеть проходит.
Получается, что пинги проходят, TCP проходит, а порт 9527 не работает...

Я сделал с сервера telnet на порт 8080 вашей камеры и все работает - пишет Connected

telnet 192.168.0.13 8080
Trying 192.168.0.13...
Connected to 192.168.0.13.
Escape character is '^]'.
Connection closed by foreign host.

Затем я сделал telnet на порт контроллера

telnet 192.168.0.6 9527
Trying 192.168.0.6...
telnet: Unable to connect to remote host: No route to host

Ответ меня смутил - No route to host, но ведь мы знаем, что пинг до контроллера идет и значит с маршрутами все в порядке.
Тем не менее порт 9527 открыт и слушает. В противном случае мой запрос получил бы ответ Refused.

Мне кажется, что проблема в настройке контроллера.
Возможно, он не хочет отвечать по порту 9527 если запросы к нему идут не из своей сети (192.168.0.0/24) .
Ведь сейчас ваш компьютер имеет адрес сети VPNKI - 172.16.... и я обращаюсь к нему с адреса сервера 172.16.0.1
Если проблема в этом, то может быть у контроллера есть защита (типа функция безопасности) от обращений извне ? Может там есть какая-то галочка типа "Не пущать извне"...
Если проблема в этом, то гипотетически можно сделать так, чтобы трафик, идущий из сети VPNKI натился (NAT) в во внутренний адрес вашего маршрутизатора - 192.168.0.1. Тогда пакеты до контроллера будут доходить с этим адресом источника.
Но это следующий этап, сначала нужно понять с галочкой и настройкой контроллера.